ABSTRAK

 

Riska Erlita Kartini, 16410032

LIGHT DETECTOR ROBOT DENGAN MIKROKONTROLER AT89C51

Makalah Mikroprosesor. Fakultas Teknologi Industri. Universitas Gunadarma, 2013.

Kata Kunci: LDR, sensor, komparator, driver motor, motor DC.

 

(xi+ 40+ lampiran)

 

            Perkembangan teknologi yang kian pesat menjadikan robot tidak asing lagi untuk dilihat. Berbagai macam robot telah diciptakan untuk membantu pekerjaan manusia dan kepentingan lainnya. Tujuan penelitian ini adalah membuat Light Detector Robot berbentuk mobil yang bergerak sesuai dengan cahaya yang diberikan kepada sensornya yang berupa Light Dependent Resistance (LDR). Metode penelitian yang digunakan adalah dengan melakukan studi kepustakaan, diskusi, perancangan dan dilanjutkan dengan percobaan alat. Berdasarkan pada hasil percobaan dan pengujian yang dilakukan dapat disimpulkan bahwa alat yang dirancang dapat bergerak maju dan mundur saat ada cahaya.

 

Daftar Pustaka (2008-2013)

 


KATA PENGANTAR

 

 

            Segala Puji dan Syukur penulis panjatkan kehadirat Allah SWT atas limpahan karunia, rahmat, serta hidayah-Nya sehingga penulis dapat menyelesaikan penulisan makalah ini.

            Adapun tujuan dari penulisan makalah ini adalah untuk memenuhi syarat pembuatan proyek pada praktikum mikroprosesor S1.

            Dalam makalah ini penulis mengambil judul “LIGHT DETECTOR ROBOT DENGAN MIKROKONTROLER AT89C51”. Karena terbatasnya pengetahuan, kemampuan serta pengalaman penulis maka penulis membuat makalah dengan sederhana.

            Dalam penyusunan makalah ini penulis telah mendapat dorongan dan bantuan dari berbagai pihak, oleh karena itu penulis ingin menyampaikan rasa terima kasih kepada pihak yang telah banyak memberikan bantuan, antara lain:

  1. Rizki Fauzi,Amd selaku Penanggung Jawab Praktikum yang telah memberi arahan kepada penulis dalam pembuatan makalah dan proyek ini.
  2. Zainal Iqbal, selaku Asisten Pembimbing dan Penanggung Jawab Shift yang telah membantu dan membimbing proses pembuatan makalah dan proyek ini.
  3. Delwyn dan seluruh asisten praktikum mikroprosesor yang telah membantu memberi pemahaman berkaitan dengan isi makalah dan proyek kepada penulis.
  4. Kedua orang tua penulis, yang telah memberikan dorongan dan motivasi sehingga makalah ini dapat diselesaikan.
  5. Rekan-rekan kelompok LDR-02 yang telah bekerja sama dalam pembuatan makalah dan proyek ini.
  6. Rekan-rekan 3IB01 yang telah memberi semangat. Terima kasih atas bantuan, semangat, dukungan dan doanya.

Semoga semua kebaikan yang telah diberikan kepada penulis mendapat balasan dari Allah SWT. Penulis menyadari bahwa penulisan makalah ini masih jauh dari kesempurnaan, oleh karena itu penulis mengharapkan saran dan kritik yang membangun guna penyempurnaan makalah ini.

Akhir kata, semoga tugas akhir ini dapat memberikan manfaat dan masukan positif bagi kita semua.

 

 

                                                                                    Jakarta, 14 Mei 2013

 

 

                                                                                                Penulis

 

 

 

 


DAFTAR ISI

 

                                                                                                                  Halaman

Halaman Judul ………………………………………………………………………………      i

Lembar Pengesahan ………………………………………………………………………      ii

Abstrak …………………………………………………………………………………………      iii

Kata Pengantar ……………………………………………………………………………..      iv

Daftar Isi ……………………………………………………………………………………….      vi

Daftar Tabel ………………………………………………………………………………….      viii

Daftar Gambar ……………………………………………………………………………..      x

Daftar Lampiran ……………………………………………………………………………      xi

BAB 1 PENDAHULUAN ………………………………………………………………      1

1.1.Latar Belakang Masalah ……………………………………………………..      1

1.2.Batasan Masalah ………………………………………………………………..      2

1.3.Tujuan Penelitian ……………………………………………………………….      2

1.4.Metode Penelitian ………………………………………………………………      2

1.5.Sistematika Penulisan …………………………………………………………      3

BAB 2 LANDASAN TEORI ………………………………………………………….      4

          2.1.    Mikrokontroler ……………………………………………………………….      4

          2.2.    Mikrokontroler AT89S51 …………………………………………………      5

             2.2.1.   Konfigurasi Pin ………………………………………………………….      6

             2.2.2.   Register …………………………………………………………………….      9

          2.3.    IC (Intergtared Circuit) ……………………………………………………      12

             2.3.1.   IC LM324 …………………………………………………………………      12

             2.3.2    ICL293D ………………………………………………………………….      13

             2.3.3.   IC AT89C51 ……………………………………………………………..      14

          2.4.    Motor DC ………………………………………………………………………      15

          2.5.    Resistor …………………………………………………………………………      16

             2.5.1.   Resistor Tetap (Fixed Resistant) …………………………………..      17

             2.5.2.   Resistor Tidak Tetap (Variable Resistance) ……………………      18

             2.5.3.   Trimpot (Trimmer Potensiometer) ………………………………..      19

             2.5.4.   LDR (Light Dependent Resistance) ………………………………      19

          2.6.    Kapasitor ……………………………………………………………………….      20

          2.7.    Crystal Oscillator ……………………………………………………………      21

BAB 3 PERANCANGAN DAN CARA KERJA ALAT …………………      23

          3.1.    Analisa Diagram Blok ……………………………………………………..      23

             3.1.1.   Aktifator …………………………………………………………………..      24

             3.1.2.   Input …………………………………………………………………………      24

             3.1.3.   Proses ……………………………………………………………………….      24

             3.1.4.   Output ………………………………………………………………………      25

          3.2.    Analisa Rangkaian Secara Detail ………………………………………      26

          3.3.    Flowchart ………………………………………………………………………      31

          3.4.    Analisa Program ……………………………………………………………..      33

          3.5.    Cara Kerja Alat ………………………………………………………………      36

BAB 4 PENUTUP …………………………………………………………………………      38

          4.1.    Kesimpulan ……………………………………………………………………      38

          4.2     Saran …………………………………………………………………………….      38

 

DAFTAR PUSTAKA

LAMPIRAN

 

 

 

DAFTAR TABEL

 

                                                                                                                  Halaman

Tebel 2.1.   Tabel Fungsi Alternatif Port 3 …………………………………………..      7

Tabel 2.2.   Tabel Keterangan Format Register PSW …………………………….      10

Tabel 2.3.   Tabel Warna Gelang Resistor ……………………………………………      17

Tabel 3.1.   Kondisi Tegangan AT89C51 pada Saat Kedua LDR Tidak

                   Mendapatkan Cahaya (Non-Aktif) ……………………………………      27

Tabel 3.2.   Kondisi Tegangan IC LM324 pada Saat Kedua LDR Tidak

                   Mendapatkan Cahaya (Non-Aktif) ……………………………………      27

Tabel 3.3.   Kondisi Tegangan IC L293D pada Saat Kedua LDR Tidak

                   Mendapatkan Cahaya (Non-Aktif) ……………………………………      27

Tabel 3.4.   Kondisi Tegangan AT89C51 pada Saat LDR 2 Aktif dan

                   LDR 1 Non-Aktif …………………………………………………………..      28

Tabel 3.5.   Kondisi Tegangan IC LM324 pada Saat LDR 2 Aktif dan

                   LDR 1 Non-Aktif …………………………………………………………..      28

Tabel 3.6.   Kondisi Tegangan IC L293D pada Saat LDR 2 Aktif dan

                   LDR 1 Non-Aktif …………………………………………………………..      29

Tabel 3.7.   Kondisi Tegangan AT89C51 pada Saat LDR 1 Aktif dan

                   LDR 2 Non-Aktif …………………………………………………………..      29

Tabel 3.8.   Kondisi Tegangan IC LM324 pada Saat LDR 1 Aktif dan

                   LDR 2 Non-Aktif …………………………………………………………..      29

Tabel 3.9.   Kondisi Tegangan IC L293D pada Saat LDR 1 Aktif dan

                   LDR 2 Non-Aktif …………………………………………………………..      30

Tabel 3.10. Kondisi Tegangan AT89C51 pada Saat Kedua LDR

                   Mendapatkan Cahaya (Aktif)……………………………………………      30

Tabel 3.11. Kondisi Tegangan IC LM324 pada Saat Kedua LDR

                   Mendapatkan Cahaya (Aktif) …………………………………………..      30

Tabel 3.12. Kondisi Tegangan IC L293D pada Saat Kedua LDR

                   Mendapatkan Cahaya (Aktif) …………………………………………..      31

 

 

 

DAFTAR GAMBAR

 

                                                                                           Halaman

Gambar 2.1.   Konfigurasi Pin AT89C51 ……………………………………………      6

Gambar 2.2.   Format Register PSW …………………………………………………..      9

Gambar 2.3.    Konfigurasi Pin IC LM324 ………………………………………….      12

Gambar 2.4.    Konfigurasi Pin IC L293D …………………………………………..      13

Gambar 2.5.    Konfigurasi Motor DC ………………………………………………..      15

Gambar 2.6.    Bentuk Fisik Resistor ………………………………………………….      18

Gambar 2.7.    Bentuk Fisik Trimpot ………………………………………………….      19

Gambar 2.8.    Bentuk Fisik LDR ………………………………………………………      19

Gambar 2.9.    Bentuk Fisik Kapasitor ………………………………………………..      20

Gambar 2.10.  Bentuk Fisik Crystal Oscillator …………………………………….      21

Gambar 3.1.    Blok Diagram Light Detector Robot ………………………………      23

Gambar 3.2.    Flowchart program Light Detector Robot ………………………      31

 

 

DAFTAR LAMPIRAN

 

Lampiran 1.     Gambar Rangkaian

Lampiran 2.     Listing Program

Lampiran 3.     Foto Alat Light detector Robot

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

BAB 1

PENDAHULUAN

 

 

1.1.Latar Belakang Masalah

Perkembangan teknologi yang sangat pesat saat ini membuat produsen semakin kreatif menghasilkan alat dan bahan elektronik yang kecil, multifungsi dan berdaya guna tinggi. Salah satunya adalah Mikrokontroler atau yang lebih dikenal dengan sebutan Mikon. Mikrokontroler adalah suatu IC dengan kepadatan yang sangat tinggi, dimana semua bagian yang diperlukan untuk kontroler dikemas dalam satu keping. Pada masanya kontroler dibangun dari komponen-komponen logika secara keseluruhan sehingga menjadikannya besar dan berat. Sejak saat itu terjadilah proses pengecilan secara terus-menerus dan menghasilkan mikrokontroler yang merupakan bagian dari mikroprosesor.

Mikrokontroler lebih sering digunakan dibanding mikroprosesor karena mikrokontroler lebih mudah digunakan. Salah satu contoh mikrokontroler adalah Mikrokontroler AT89C51. AT89C51 sendiri merupakan IC yang dapat digunakan untuk berbagai macam aplikasi, salah satunya adalah untuk aplikasi Light Detector Robot (LDR) dimana IC AT89C51 akan mengatur input dari sensor dan menghasilkan output berupa putaran roda.

IC AT89C51 keluaran ATMEL ini dapat diprogram menggunakan port serial atau paralel. Penggunaan IC AT89C51 memiliki beberapa keuntungan dan keunggulan, antara lain tingkat keandalan yang tinggi, komponen perangkat keras eksternal yang lebih sedikit, kemudahan dalam pemrograman, hemat dari segi biaya, dan dapat beroperasi hanya dengan satu chip dan beberapa komponen dasar seperti kristal, resistor dan kapasitor. IC AT89C51 memiliki program internal yang mudah untuk dihapus dan diprogram kembali secara berulang-ulang. Oleh karena kelebihan mikrokontroler tersebut, penulis tertarik mengambil judul “LIGHT DETECTOR ROBOT DENGAN MIKROKONTROLER AT89C51”.

 

 

1.2.Batasan Masalah

Agar penulisan ini terarah sesuai dengan tujuan yang dicapai maka penulis membuat beberapa batasan masalah. Adapun batasan masalah pada penulisan ini adalah sebagai berikut :

  1. AT89C51 merupakan kontrol dari Light Detector Robot.
  2. Light Dependent Resistance (LDR) merupakan sensor dari Light Detector Robot.
  3. IC LM324 merupakan komparator dari Light Detector Robot.
  4. IC LM293D merupakan penggerak (motor driver) dari motor DC yang dihubungkan ke roda robot.

 

1.3.Tujuan Penelitian

Adapun tujuan dari penulisan makalah ini adalah :

  1. Membuat Light Detector Robot yang berbentuk mobil.
  2. Menjelaskan analisa rangkaian dan program Light Detector Robot.
  3. Menjelaskan cara kerja Light Detector Robot.

 

1.4.            Metode Penelitian

Untuk mendapatkan data yang didapat, penulis harus menyelesaikan makalah ini dengan baik, adapun metode yang dipakai pada pembuatan makalah ini, yaitu :

  1. Metode Studi Kepustakaan, yaitu pengumpulan data secara teoritis sebagai bahan pembanding dan acuan dalam pengumpulan data-data yang diperoleh baik dari buku ataupun internet. Metode kepustakaan dilakukan untuk mendapatkan landasan teori yang kuat yang berkaitan dengan berbagai permasalahan yang muncul dalam proses pembuatan alat ini.
  2. Metode Diskusi, yaitu memecahkan permasalahan yang ada dengan berdiskusi dan bertukar pendapat, baik dengan pembimbing maupun rekan studi.
  3. Metode Perancangan, yaitu metode-metode, prosedur-prosedur, konsep-konsep pekerjaan, aturan-aturan yang digunakan untuk membuat suatu sistem maupun alat.
  4. Metode Percobaan, yaitu metode pembuktian hasil alat yang telah dibuat. Hal ini dimaksudkan untuk melihat sejauh mana hasil tersebut sesuai dengan teori-teori yang telah didapat dari metode studi kepustakaan.

 

1.5.            Sistematika Penulisan

Untuk memberikan gambaran yang jelas mengenai penulisan ini, maka penulis akan menguraikan isi tulisan secara garis besar. Adapun sistematika penulisan antara lain:

BAB 1       PENDAHULUAN

Bab ini berisi tentang latar belakang masalah,  batasan masalah, tujuan penelitian, metode penelitian, dan sistematika penulisan dari penyusunan makalah pembuatan alat.

 

BAB 2       LANDASAN TEORI

Bab ini berisi uraian tentang teori-teori yang mendukung dan yang berkaitan dengan pembuatan alat ini.

 

BAB 3       PERANCANGAN DAN CARA KERJA ALAT

                  Bab ini berisi tentang analisa diagram blok, analisa rangkaian secara detail, flowchart, analisa program dan cara kerja alat Light Detector Robot.

 

BAB 4       PENUTUP

Bab ini berisi tentang kesimpulan dari keseluruhan kerja perancangan Light Detector Robot dengan Mikrokontroler AT89C51 serta saran-saran hasil evaluasi yang perlu diperhatikan baik dalam kerja perancangan dan penulisan.

 

BAB II

LANDASAN TEORI

 

 

2.1.      Mikrokontroler

Mikrokontroler adalah suatu IC dengan kepadatan yang sangat tinggi, dimana semua bagian yang diperlukan untuk kontroler dikemas dalam satu keping, biasanya terdiri dari:

  1. CPU
  2. RAM
  3. EEPROM/EPROM/PROM/ROM (Memori)
  4. I/O (Input Output) Serial dan Paralel
  5. 5.        Timer
  6. Interupt Controller

Rata-rata mikrokontroler memiliki intruksi memanipulasi bit, akses I/O secara langsung dan mudah, dan proses interupt yang sangat cepat dan efisien. Dengan kata lain mikrokontroler adalah “Solusi satu Chip” yang secara drastis mengurangi jumlah komponen dan biaya desain sehingga harga relatif murah.

Dalam hal aplikasi, sistem mikrokontroler memiliki karekteristik sebagai berikut:

  1. Memiliki program khusus yang disimpan dalam memori untuk aplikasi tertentu, tidak seperti PC (Personal Computer) yang multifungsi karena mudahnya memasukkan program. Program mikrokontroler relatif lebih kecil dari pada program-program pada PC.
  2. Konsumsi daya kecil.
  3. Rangkaian sederhana dan kompak.
  4. Murah, karena komponen yang digunakan sedikit.
  5. Unit I/O yang sederhana, misalnya keypad, LCD, dan LED.
  6. Lebih tahan terhadap kondisi lingkungan ekstrim misalnya temperatur, tekanan, kelembaban dan sebagainya.

 

2.2.      Mikrokontroler AT89C51

Mikrokontroler AT89C51 adalah salah satu jenis mikrokontroler CMOS 8 bit keluaran ATMEL yang memiliki kemampuan yang tinggi dengan disipasi daya yang rendah. IC ini dapat diprogram menggunakan port serial atau paralel.

Penggunaan IC AT89C51 memiliki beberapa keuntungan dan keunggulan, antara lain tingkat kendala yang tinggi, komponen perangkat keras eksternal yang lebih sedikit, kemudahan dalam pemrograman, hemat dari segi biaya, dan dapat beroperasi hanya dengan satu chip dan beberapa komponen dasar seperti kristal, resistor dan kapasitor. IC AT89C51 memiliki program internal yang mudah untuk dihapus dan diprogram kembali secara berulang-ulang. IC AT89C51 berfungsi sebagai sentral kontrol dari segala bidang aktivitas, mulai dari timer untuk mengontrol lamanya kerja elektroda, sampai penggunaan sensor suhu untuk dikonversikan dalam satuan kadar mineral yang ditampilkan dalam display berupa seven segment. Spesifikasi AT89C51 antara lain:

  1. 4 Kbyte In-system Programmable (ISP) flash memori dengan kemampuan 1000 kali baca atau tulis.
  2. Tegangan kerja 4 – 5.5 V.
  3. Bekerja dengan rentang 0 – 33 Hz.
  4. 128 x 8 bit RAM internal.
  5. 32 jalur I/O yang dapat diprogram.
  6. Dua buah timer counter 16 bit: T0 dan T1.
  7. Sebuah port serial dengan full duplex UART: TxD dan RxD.
  8. Program Counter (PC) dan Data Pointer (DPTR) 16 bit.
  9. Program Status Word (PSW) 8 bit.
  10. Osilator internal dan rangkaian pewaktu.
  11. Lima buah jalur interupsi (2 buah interupsi eksternal dan 3 buah interupsi internal) dan dua tingkat prioritas.

 

2.2.1.      Konfigurasi Pin

Pin adalah kaki fisik dari sebuah IC AT89C51. Masing-masing pin memiliki fungsi dan karakteristik tersendiri yang harus diperhatikan. AT89C51 memiliki beberapa pin, ada yang berfungsi sebagai jalur input/output (I/O), ada yang berfungsi sebagai jalur kontrol, dan ada juga yang berfungsi sebagai addres bus atau data bus. Konfigurasi pin AT89C51 dapat dilihat pada gambar 2.1. dibawah ini :

 

Gambar 2.1. Konfigurasi Pin AT89C51

(Sumber: http://www.atmel.com/images/doc0265.pdf)

           

            Dari gambar di atas terlihat bahwa mikroprosesor AT89C51 mempunyai 40 pin yang terdiri dari 4 port yang masing-masing dimulai dari 0 sampai 7,yang berarti terdapat 8 pin pada setiap port, 2 xtal, ground, Enable/VPP, program dan PSEN.

Berikut ini adalah penjelasan dari pin-pin AT89C51:

  1. 1.        Pin 1 sampai 8

Pin 1 sampai 8 merupakan port 1 yang menjadi saluran (bus) dua arah input atau output 8 bit. Dengan internal pull-up yang dapat digunakan untuk berbagai keperluan dan dapat mengendalikan empat input TTL. Port ini juga digunakan sebagai saluran alamat pada saat pemrograman dan verifikasi.

  1. 2.        Pin 9 (RST)

Merupakan masukan reset (aktif high) untuk dua siklus mesin.

  1. 3.        Pin 10 sampai 17

Pin ini merupakan port 3 yang merupakan saluran (bus) input/output 8 bit dua arah dengan internal pull-up yang memiliki fungsi alternatif. Fungsi alternatif ini disajikan dalam tabel 2.1. Ketika logika 1 diberikan ke port 3, maka pull-up internal akan menset port pada kondisi high dan port 3 dapat digunakan sebagai saluran input. Bila fungsi alternatif tidak dipakai, maka fungsi ini dapat digunakan sebagai port pararel 8 bit serbaguna. Selain itu, sebagian dari port 3 dapat berfungsi sebagai sinyal kontrol pada saat proses pemograman.

 

Tabel 2.1. Tabel Fungsi Alternatif Port 3

(Sumber: http://www.atmel.com/images/doc0265.pdf)

Pin Port

Alternatif

Keterangan

P3.0

RXD

Untuk menerima data port serial

P3.1

TXD

Untuk mengirim data port serial

P3.2

INTO’

Interupsi eksternal 0

P3.3

INT1’

Interupsi eksternal 1

P3.4

T0

Pengatur waktu 0 eksternal input

P3.5

T1

Pengatur waktu 1 eksternal input

P3.6

WR’

Jalur menulis memori data eksternal

P3.7

RD’

Jalur membaca memori data eksternal

 

            Pada tebel di atas dapat dilihat fungsi masing-masing pin pada port 3 mulai dari pin P3.0 sampai dengan pin P3.7.

  1. 4.        Pin 18 dan 19

       Jalur ini merupakan masukan ke penguat osilator berpenguat tinggi. Mikrokontroler ini memiliki seluruh rangkaian osilator yang diperlukan pada chip, kecuali rangkaian kristal. Selain itu XTAL 1 juga dapat dipakai sebagai input untuk inverting oscillator amplifier dan input ke rangkaian internal clock sedangkan XTAL 2 merupakan output dari inverting oscillator amplifier.

  1. 5.        Pin 20

       Merupakan ground sumber tegangan yang diberi simbol GND.

  1. 6.        Pin 21 sampai 28

       Pin ini merupakan port 2 yang menjadi saluran (bus) input/output dua arah 8 bit dengan internal pull-up.

  1. 7.        Pin 29

       Merupakan sinyal pengontrol untuk mengakses program memori eksternal yang masuk ke dalam saluran (bus) selama proses pemberian atau pengambilan instruksi (fetching).

  1. 8.        Pin 30

       Merupakan penahan alamat memori eksternal (pada port 1) selama mengakses ke memori eksternal.

  1. 9.        Pin 31

       External Access Enable (EA) merupakan sinyal kontrol untuk pembacaan memori program. Apabila diset rendah (L), maka mikrokontroler akan melaksanakan seluruh instruksi dari memori program eksternal sedangkan apabila diset tinggi (H) maka mikrokontroler akan melaksanakan instruksi dari memori program internal.

  1. 10.    Pin 32 sampai 39

       Pin ini merupakan port 0. Port 0 merupakan salah satu port yang berfungsi sebagai general purpose I/O dengan lebar jalur 8 bit. Port 0 terdiri dari P0.0 sampai P0.7. Selain sebagai jalur I/O, Port 0 juga berfungsi sebagai multiplexed addres (data bus).

  1. 11.    Pin 40

       Merupakan sumber tegangan positif yang diberi simbol VPP.

 

 

 

2.2.2.      Register

Mikrokontroler AT89C51 mempunyai beberapa register untuk kegunaan umum dan kegunaan khusus.

  1. 1.                  Accumulator

Accumulator adalah register dengan kemampuan 8 bit yang berfungsi untuk menampung operan sumber (source operand) dan menerima hasil dari instruksi aritmatika. Accumulator bisa menjadi sumber dan tujuan dari operasi logika, juga untuk sejumlah khusus pemindahan data. Alamat accumulator pada internal RAM adalah 0E0h.

  1. 2.                  Base Register

Base register digunakan dalam operasi perkalian dan pembagian. Untuk instruksi-instruksi lainnya dapat juga diperlakukan sebagai register biasa. Alamat register B pada internal RAM adalah 0F0h.

  1. 3.                  Program Status Word (PSW)

Register PSW berisi informasi mengenai status program dan memuat beberapa status flag mengenai keadaan CPU sesudah instruksi dijalankan. Alamat register PSW pada internal RAM adalah 0D0h. Format dari register PSW adalah sebagai berikut:

 

                             

 

Gambar 2.2. Format Register PSW

(Sumber: Materi 6 Perkenalan Mikrokontroler.pdf)

 

            Pada gambar terlihat bahwa register PSW disusun dari 8 bit program yang terdiri dari Carry Flag, Auxiliary Carry Flag, Flag 0, Register Set, Over Flow dan Parity. Keterangan lebih lengkap dijelaskan melalui tabel dibawah ini.

 

 

 

 

Tabel 2.2. Tabel Keterangan Format Register PSW

(Sumber: Materi 6 Perkenalan Mikrokontroler.pdf)

Simbol

CY

 

 

 

AC

 

 

F0

 

RS1/RS

OV

 

P

Fungsi

(Carry Flag) di set atau di reset oleh perangkat keras atau perangkat lunak dan digunakan dalam operasi aritmatik atau logika tertentu, seperti operasi jump, rotate, dan instruksi boolean.

(Auxiliary Carry Flag) di set atau di reset oleh perangkat keras bila dilakukan instruksi addition atau subtraction untuk menandai carry atau peminjaman lebih dari tiga bit.

(Flag 0) di set, di reset, atau oleh perangkat lunak sebagai status flag yang diatur oleh pemakai.

Untuk memilih satu dari empat register bank.

(Over Flow Flag) di set atau di reset oleh perangkat keras selama instruksi aritmatika untuk menandai kondisi overflow.

(Parity Flag) berfungsi sebagai penunjuk ganjil atau genap dari register A.

 

 

 

            Pada tabel di atas telah dijelaskan masing-masing fungsi dari register PSW, fungsi-fungsi tersebut terdapat pada flag register yang ada pada mikroprosesor BGC 8088.

  1. 4.                  Stack Pointer

Merupakan sebuah register dengan lebar 8 bit dan berfungsi untuk menyimpan alamat byte berikutnya dari program yang sedang di eksekusi bila terjadi suatu instruksi atau subrutin. Bila instruksi atau subrutin telah selesai dilaksanakan, maka program yang tertunda dapat dilakukan kembali sesuai dengan alamat yang tersimpan pada register stack pointer. Operasi stack dilakukan dengan instruksi PUSH dan POP, dan mekanisme penyimpan pada operasi stack menggunakan metode Last In First Out (LIFO). Sebelum operasi stack dilaksanakan, nilai dari SP (Stack Pointer) bertambah satu. Pada saat reset atau power on SP di set pada 07h, sehingga byte pertama yang akan di simpan ke dalam stack setelah reset atau power on akan berada pada alamat 08h. Alamat SP pada internal RAM adalah 81h.

  1. 5.                  Data Pointer (DPTR)

Merupakan register dengan kegunaan khusus yang terdiri dari sepanjang register 8 bit yaitu byte bawah (DPL) dengan alamat 82h pada internal RAM, serta byte atas (DPH) dengan alamat 83h pada internal RAM. DPTR berfungsi untuk memegang alamat 16 bit kode program internal dan eksternal serta menyimpan alamat 16 bit eksternal data program.

  1. 6.                  Program Counter (PC)

Adalah sebuah register dengan kemampuan 16 bit, dan berfungsi untuk memegang alamat berikut dari instruksi program yang akan di eksekusi. PC akan bertambah satu secara otomatis setiap kali satu instruksi selesai dilaksanakan. PC merupakan register yang tidak mempunyai alamat pada internal RAM. Bila terjadi interupsi program disimpan ke stack, kemudian isi PC di ganti dengan alamat interupsi atau subrutin. Setelah interupsi atau subrutin selesai dilaksanakan, PC di isi kembali dengan nilai sebenarnya yang tersimpan dalam stack, sehingga instruksi program akan berlanjut persis pada bagian yang tertunda sebelumnya.

  1. 7.                  Register Umum

Mikrokontroler AT89C51 mempunyai empat buah bank register umum, masing-masing bank terdiri dari delapan register (R0-R7) dengan panjang 8 bit. Pemilihan bank dilakukan dengan memanipulasi bit RS1 dan RS0 pada register PSW. Register umum terletak pada alamat 00h sampai 1Fh pada internal RAM.

  1. 8.                  Power Control Register (PCON)

Register PCON berfungsi sebagai pengontrol mode kerja dari CPU. Register PCON ini tidak dapat dialamati per bit.

 

 

  1. 9.                  Register Timer Mode (TMOD)

Register yang berfungsi sebagai pengontrol pemilih mode operasi untuk timer atau counter. Sedangkan untuk mengontrol kerja timer atau counter adalah register timer control (TCON).

  1. 10.              Serial Control Register (SCON)

Register yang berfungsi untuk mengontrol kerja port serial. Port serial pada mikrokontroler AT89C51 bersifat full duplex, yang berarti dapat mengirim dan menerima data secara bersamaan. Register penerima dan pengirim pada port serial diakses pada SBUF (serial buffer).

 

2.3.            IC (Integrated Circuit)

Komponen IC memiliki bentuk fisik kecil, terbuat dari bahan silicon dan berwarna hitam. Komponen IC memiliki banyak kaki dan pada umumnya jumlah kakinya sangat tergantung dari banyaknya komponen yang membentuk komponen IC tersebut. Letak kaki-kaki disusun dalam bentuk dua baris atau Dual In Line (DIL).

 

2.3.1.      IC LM324

 

Gambar 2.3. Konfigurasi Pin IC LM324

(Sumber: http://tutorial-elektronika.blogspot.com/2009/02/ic-lm-324.html)

 

Pada gambar terlihat bahwa IC LM324 terdiri dari 14 pin yang terbagi dalam 4 input inverting, 4 input non-inverting, 4 output, Vcc dan ground.

IC LM324 digunakan sebagai komparator, yaitu membandingkan antara tegangan input dari sensor dengan tegangan input dari trimpot. Outputnya adalah high sehingga tidak diperlukan adanya pull-up pada rangkaian output. IC ini dapat digunakan jika rangkaian yang dibuat membutuhkan lebih dari satu penguat, karena IC LM324 memiliki 4 buah penguat di dalam satu buah IC dengan keseluruhan pin berjumlah 14.

Fungsi masing-masing pin dari IC LM324:

  1. Pin 1,7,8,14 (Output)

Merupakan sinyal output.

b.    Pin 2,6,9,13 (Inverting Input)

Semua sinyal input yang berada di pin ini akan mempunyai output yang berkebalikan dari input.

c.    Pin 3,5,10,12 (Non-inverting Input)

Semua sinyal input yang berada di pin ini akan mempunyai output yang sama dengan input (tidak berkebalikan).

d.    Pin 4 (+Vcc)

       Pin ini dapat beroperasi pada tegangan antara +5 Volt sampai +15 Volt.

e.    Pin 11 (Ground)

Pin ini berfungsi sebagai ground atau tegangan yang dihubungkan ke logic 0.

 

2.3.2.      IC L293D

 

Gambar 2.4. Konfigurasi Pin IC L293D

(Sumber: Light Detector Robot pdf, laboratorium mikroprosesor)

            Pada gambar terlihat bahwa pin IC L293D sebanyak 16 pin yang terbagi dalam 4 input, 4 output, 4 ground, 2 Vcc dan 2 enable.

IC L293D adalah IC yang didesain khusus sebagai driver motor DC dan dapat dikendalikan dengan rangkaian TTL maupun mikrokontroler. Motor DC yang dikontrol dengan driver IC L293D dapat dihubungkan ke ground maupun ke sumber tegangan positif karena di dalam driver L293D sistem driver yang digunakan adalah totem pool. Dalam 1 unit chip IC L293D terdiri dari 4 buah driver motor DC yang berdiri sendiri sendiri dengan kemampuan mengalirkan arus 1 Ampere tiap drivernya. Sehingga dapat digunakan untuk membuat driver H-bridge untuk 2 buah motor DC.

IC L293D merupakan IC yang memiliki 4 bridge atau penghubung input dan output  logika 0 dan 1. Untuk penyederhanaan input kedua bridge, tiap sisi terdapat pin enable input. IC ini berfungsi untuk menguatkan tegangan input pertama dengan tegangan input kedua agar sesuai dengan daya yang diminta pada output.

Pada rangkaian Light Detector Robot, IC ini menghubungkan logika yang dikirimkan oleh IC AT89C51 (sebagai input) dengan motor DC. Oleh karena tegangan input maksimum hanya 5 volt, maka pada IC ini juga ditambahkan Vs yang dapat dihubungkan dengan tegangan yang lebih tinggi, sehingga output dari IC ini akan mengeluarkan tegangan senilai dengan Vs. Tiap sisi memiliki 2 bridge yaitu pada input ke-1 terdapat pada pin 2 lalu ke output ke-1 pada pin 3, kemudian  input ke-2 pada pin 7 ke output ke-2 pada pin 6, pada bridge lainnya  input ke-3 pada pin 10 ke output ke-3 pada pin 11, dan input ke-4 pada pin 15 ke output ke-4 pada pin 14.

 

2.3.3.      IC AT89C51

IC AT89C51 merupakan mikrokontroler yang menjadi input program atau otak (kontrol) dari Light Detector Robot. IC ini menentukan keadaan output dari Light Detector Robot. IC ini memiliki 40 kaki yang telah dijelaskan pada sub bab 2.2.  

 

2.4.            Motor DC

Motor DC memiliki dua pin input, yaitu tegangan dan ground. Dengan membalik masukan tegangan dan groundnya, putaran motor DC akan menjadi berlawanan arah dengan sebelumnya.

 

Gambar 2.5. Konfigurasi Motor DC

(Sumber: http://okanandaferry.wordpress.com/2011/05/02/fungsi-3-komponen-utama-motor-dc/)

 

            Pada gambar terlihat konstruksi motor DC yang terdiri dari bearing, rotor, fan, dan sebagainya.

Motor DC juga mempunyai dua terminal elektrik. Dengan memberikan beda tegangan pada kedua terminal tersebut maka motor akan berputar pada satu arah, dan bila polaritas dari tegangan tersebut dibalik maka arah putaran dari motor akan terbalik juga. Polaritas dari tegangan yang diberikan pada dua terminal menentukan arah putaran motor sedangkan besar dari beda tegangan pada kedua terminal menentukan kecepatan motor.

Untuk cara kerja motor DC, gaya elektromagnet pada motor DC timbul saat ada arus yang mengalir pada penghantar yang berada dalam medan magnet. Medan magnet itu sendiri ditimbulkan oleh magnet permanen. Garis-garis gaya magnet mengalir antara dua kutub magnet dari kutub utara ke kutub selatan. Proses membalikkan arus sehingga menyerupai arus bolak-balik disebut commutation. Menurut hukum gaya Lorentz, arus yang mengalir pada penghantar yang terletak pada medan magnet akan menimbulkan gaya. Motor DC terdapat dalam berbagai ukuran dan kekuatan, masing- masing didesain untuk keperluan yang berbeda-beda namun secara umum memiliki  berfungsi dasar yang sama  yaitu  mengubah energi elektrik menjadi energi mekanik.

Sebuah motor DC sederhana dibangun dengan menempatkan  kawat  yang  dialiri  arus  di  dalam  medan  magnet, kawat yang  membentuk loop  ditempatkan sedemikian rupa diantara dua buah magnet permanen. Bila arus mengalir pada kawat,  arus akan menghasilkan medan magnet sendiri yang arahnya berubah-ubah terhadap arah medan magnet permanen sehingga menimbulkan putaran.

 

2.5.            Resistor

Resistor merupakan salah satu komponen elektronika yang banyak digunakan dalam setiap rangkaian elektronika karena resistor berfungsi sebagai pembagi arus dan tegangan listrik, selain itu resistor juga berfungsi sebagai pemikul beban dan dapat memperkecil tegangan.

Didalam rangkaian elektronika pemasangan resistor terbagi dalam dua bagian besar, yaitu rangkaian seri dan rangkaian paralel, dimana pada saat resistor dipasang secara paralel akan berfungsi sebagai pembagi arus dan jika dipasang secara seri maka resistor akan berfungsi sebagai pembagi tegangan.

Nilai dari sebuah resistor dinyatakan dalam satuan Ohm dan direpresentasikan dengan huruf dari abjad yunani yaitu Ω. Semakin tinggi “Ohm” dari suatu resistor maka semakin besar pula resistansi atau hambatan dari resistor tersebut.

Secara umum tipe resistor ada dua macam, yaitu resistor tetap dan resistor variabel. Perbedaannya adalah resistor tetap mempunyai nilai resistansi yang sudah ditentukan. Nilai resistor tersebut biasanya dibaca menggunakan kode warna. Kode warna biasanya dimulai pada gelang yang paling dekat dengan ujung resistor, kode warna biasanya terdiri atas 4 atau 5 gelang warna.

 

 

Untuk dapat membaca kode warna dapat dilihat pada tabel berikut ini :

 

Tabel 2.3. Tabel Warna Gelang Resistor

(Sumber: http://elektro-magazine.blogspot.com/2012/03/cara-menghitung-resistor-berdasarkan.html)

Warna

Gelang I

Gelang II

Gelang III

Toleransi

Hitam

0

0

1

 

Coklat

1

1

10

1%

Merah

2

2

100

2%

Orange

3

3

1.000

 

Kuning

4

4

10.000

 

Hijau

5

5

100.000

0.5%

Biru

6

6

1.000.000

0,25%

Ungu

7

7

10.000.000

0,10%

Abu-abu

8

8

100.000.000

0,05%

Putih

9

9

Emas

0.1

+5%

Silver

0.01

+10%

 

            Pada tabel dijelaskan bagaimana membaca warna pada gelang ke-1, ke-2, ke-3 dan seterusnya. Pada pembacaan gelang ini, gelang terakhir dari resistor merupakan toleransi resistor tersebut. Bila terdapat 4 gelang cara membacanya persis seperti tabel di atas, tetapi apabila ada 5 atau 6 gelang maka gelang terakhir sebagai toleransi, gelang sebelum toleransi adalah faktor pengali dan sisanya adalah besaran sesuai tabel di atas.

 

2.5.1.   Resistor Tetap (Fixed Resistance)

Resistor tetap atau biasanya hanya disebut “Resistor” merupakan komponen elektronika yang berfungsi sebagai pengatur dalam membatasi jumlah arus yang mengalir dalam suatu rangkaian. Dengan adanya resistor menyebabkan arus listrik dapat disalurkan sesuai dengan kebutuhan. Tahanan ini memiliki hambatan yang tetap. Untuk mengetahui besar hambatannya dapat dilihat dari kode gelang berwarna resistor tersebut.

 

Gambar 2.6. Bentuk Fisik Resistor

(Sumber: http://rangkaianelektronika.info/pengertian-dan-fungsi-resistor/)

 

            Pada gambar terdapat resistor dengan warna cokelat, hitam, kuning dan perak, dapat dihitung hambatan dari resistor tersebut adalah 10 x 10.000 Ω  dengan toleransi ± 10%, maka resistansinya adalah 90 kΩ – 110 kΩ.

 

2.5.2.   Resistor Tidak Tetap (Variable Resistance)

            Prinsip kegunaannya hampir sama dengan resistor tetap. Komponen ini berfungsi menahan arus untuk sementara waktu. Tetapi perbedaannya, nilai tahanan pada komponen ini dapat diperkecil atau di perbesar. Variabel Resistor (VR) terbagi atas :

1.    Resistor yang dapat diubah-ubah secara mekanik yaitu dengan menggeser kontak gesernya, seperti potensiometer, trimer potensiometer (trimpot).

2.    Resistor dapat diubah-ubah berdasarkan perubahan cahaya yang diterimanya. Resistor ini dikenal dengan Light Dependent Resistor (LDR).

3.    Resistor yang dapat diubah-ubah tergantung pada koefisien suhu (thermistor), yaitu Negative Temperatur Coefisien (NTC) dan Positif Temperature Coefisien (PTC).

 

 

 

2.5.3.   Trimpot (Trimmer Potensiometer)

 

Gambar 2.7. Bentuk Fisik Trimpot

(Sumber: http://resistor777.blogspot.com)

           

            Gambar di atas adalah gambar bentuk fisik dari trimpot, yang memiliki 3 kaki dan angka yang tercetak pada badan trimpot merupakan nilai resistansinya. Angka yang terdapat pada gambar trimpot di atas adalah 103 yang berarti nilai resistansinya adalah 1×103 Ω atau 1 k Ω.

            Trimpot merupakan komponen resistor 3 terminal seperti potensiometer biasa. Jika ketiga terminal digunakan, trimpot berfungsi sebagai rangkaian pembagi tegangan. Namun jika hanya 2 terminal (terminal bagian tengah dan salah satu terminal bagian tepi) yang digunakan, trimpot berfungsi sebagai variable resistor. Nilai resitansi trimpot dapat diubah-ubah dengan menggunakan obeng.

 

2.5.4.      LDR (Light Dependent Resistance)

Pada gambar di bawah ini terlihat bahwa ada garis-garis yang terus terhubung di muka LDR, garis itulah yang berfungsi sebagai sensor cahaya.

 

Gambar 2.8. Bentuk Fisik LDR

(Sumber: http://en.wikipedia.org/wiki/Photoresistor)

Light Dependent Resistor (LDR) atau disebut juga photoresistor merupakan salah satu jenis sensor optik yang digunakan dalam rangkaian elektronika. Seperti foto diode LDR juga memanfaatkan itensitas cahaya. LDR disusun menggunakan 2 buah pin yang bisa dipasang secara bolak-balik. LDR berfungsi mengubah intensitas cahaya menjadi tahanan listrik (resistansi) pada rangkaian elektronika. Resistansi yang dihasilkan LDR berubah sesuai perubahan intensitas cahaya yang masuk. Semakin gelap atau semakin sedikit intensitas cahaya yang masuk, resistansi keluaran LDR semakin besar dan semakin terang atau semakin banyak intensitas cahaya yang masuk, resistansi keluaran LDR semakin kecil.

LDR terbuat dari bahan semikonduktor seperti kadmium sulfida. Dengan bahan ini energi dari cahaya yang jatuh menyebabkan lebih banyak muatan yang dilepas atau arus listrik meningkat. Artinya resistansi bahan telah mengalami penurunan. LDR menggunakan Op-Amp sebagai penguat.

 

2.6.            Kapasitor

Gambar dibawah ini adalah gambar dari kapasitor polar dan non polar. Nilai dari kapasitor polar (elco) telah tertera pada badan kapasitor misal 100 µF sedangkan nilai kapasitor non polar dapat dihitung dari tulisan yang tertera di badannya. Pada gambar tertera 105 yang berarti 10×105 pF = 1 µF.

  

Gambar 2.9. Bentuk Fisik Kapasitor

(Sumber: http://doktertech.blogspot.com/2010/12/kapasitor-dan-elektrolit-kondensator.html)

Kapasitor adalah suatu komponen elektronika yang dapat menyimpan muatan listrik dan sebagai filter untuk arus listrik AC. Dimana bentuk dan nilai dari kapasitor ini bermacam-macam tergantung dari nilai yang dikandung dalam suatu kapasitor. Berdasarkan kemampuan untuk menyimpan muatan listrik kapasitor disebut kapasitansi atau kapasitas. Dalam bidang elektronika komponen kapasitor adakalanya disebut kondensator. Kapasitor atau kondensator yang dalam rangkaian elektronika dilambangkan dengan huruf “C” adalah suatu alat yang dapat menyimpan energy atau muatan listrik di dalam medan listrik, dengan cara mengumpulkan ketidakseimbangan internal dari muatan listrik. Kapasitor ditemukan oleh Michael Faraday (1791-1867). Satuan kapasitor disebut Farad (F). Satu Farad = 9 x 1011 cm2  yang artinya luas permukaan kepingan tersebut.

Jika kedua ujung plat metal diberi tegangan listrik, maka muatan-muatan positif akan mengumpul pada salah satu kaki (elektroda) metalnya dan pada saat yang sama muatan-muatan negatif terkumpul pada ujung metal yang satu lagi. Muatan positif tidak dapat mengalir menuju ujung kutub negatif dan sebaliknya muatan negatif tidak bisa menuju ke ujung kutub positif, karena terpisah oleh bahan dielektrik yang non-konduktif. Muatan elektrik ini tersimpan selama tidak ada konduksi pada ujung-ujung kakinya. Di alam bebas, phenomena kapasitor ini terjadi pada saat terkumpulnya muatan-muatan positif dan negatif di awan.

 

2.7.            Crystal Oscillator

 

Gambar 2.10. Bentuk Fisik Crystal Oscillator

(Sumber: http://en.wikipedia.org/wiki/Crystal_oscillator)

 

Crystal oscillator atau Xtal adalah sebuah sirkuit elektronik yang menggunakan resonansi mekanis dari getaran kristal berbahan piezoelektrik untuk menciptakan sebuah sinyal elektrik dengan frekuensi yang tertentu. Frekuensi ini biasanya digunakan untuk mengidentifikasikan waktu atau untuk memberikan sinyal clock yang stabil untuk sebuah sirkuit digital gabungan, dan untuk menstabilkan frekuensi transmitter dan receiver pada radio (sistem modulasi). Jenis yang paling umum bahan piezoelektrik yang digunakan adalah kristal kuarsa, karena sifatnya lebih stabil. Pada MinSys, Oscillator kristal ini berfungsi untuk memberikan clock tiap pengiriman sinyal data pada pin-pin IC mikrokontroler.

 

 

BAB 3

PERANCANGAN DAN CARA KERJA ALAT

 

 

3.1.      Analisa Diagram Blok

 

 

 

Gambar 3.1.    Blok Diagram Light Detector Robot

           

Pada blok diagram di atas terdapat aktifator dan tiga blok di bawahnya yaitu blok input, proses dan output. Pada blok input terdapat LDR sebagai sensor cahaya yang merupakan sistem kendali robot dan trimpot sebagai pengatur tegangan, input ini lalu diproses pada blok proses, pada blok proses ini terdapat IC LM324, mikrokontroler AT89C51 dan IC L293D. Setelah proses selesai maka di lanjutkan sebagai finishing sistem pada blok output, pada blok output ini terdapat motor DC yang terhubung ke roda dan akan bergerak maju atau mundur sebagai bentuk output dari program.

3.1.1.   Aktifator

            Aktifator adalah suatu power supply yang berfungsi untuk memberi masukan tegangan kepada setiap rangkaian dalam sistem. Aktifator dapat berupa catu daya, aki, baterai dan sebagainya. Pada project Light Detector Robot ini menggunakan baterai bertegangan 5 Volt, 6 Volt dan ground sebagai aktifatornya.

 

3.1.2.   Input

            Pada blok input ini terdapat LDR (Light Dependent Resistance) sebagai sensor cahaya. Saat terkena cahaya, resistansi pada LDR sekitar 400 Ω sampai 1 kΩ sedangkan saat tidak terkena cahaya (gelap) resistansi naik secara derastis hingga sekitar 10 MΩ. Hal ini menyebabkan perubahan nilai tegangan yang masuk pada non inverting komparator. Perubahan nilai tegangan inilah yang menjadi dasar pengaturan kinerja sistem. Selain itu terdapat trimpot sebagai pengatur nilai tegangan pada kaki inverting komparator. Pada pengaturan trimpot tersebut berdampak pada sensivitas (kepekaan) sensor cahaya karena perbandingan nilai tegangan akan berubah nilainya sesuai dengan pengaturan trimpot yang dilakukan.

 

3.1.3.   Proses

            Pada blok proses ini terdapat tiga buah IC yaitu IC LM324, IC AT89C51, dan IC L329D. Berikut fungsi masing-masing IC tersebut:

  1. IC LM324

IC ini berfungsi sebagai komparator dimana tegangan yang masuk dari LDR masuk ke kaki non inverting kemudian dibandingkan dengan tegangan yang masuk ke kaki inverting yang terhubung dengan trimpot (variable resistor) yang bernilai 50 kΩ. Untuk menghitung Vout IC ini dapat menggunakan rumus berikut ini :

Vout = ( Vb – Va ) ± 90% Vcc

       Dimana:

       Vout : Tegangan output

       Vb     : Tegangan pada kaki inverting

       Va     : Tegangan pada kaki non-inverting

       Vcc   : Tegangan input yang digunakan

  1. IC AT89C51

IC mikrokontroler AT89C51 berfungsi sebagai pemroses sinyal input. Saat sinyal input masuk, maka mikrokontroler juga akan mengatur outputnya. Pada kasus kali ini sisi input pada mikrokontroler terdapat pada port 1, sedangkan sisi output yang digunakan adalah port 2. Pada perencanaan program, IC ini akan bekerja apabila mendapatkan perubahan nilai logika pada port 1, dan merubah nilai sisi output yang berada pada port 2, sedangkan port 2 ini difungsikan sebagai olah sinyal untuk driver motornya, yang mana jika berubah nilai input driver motor dari port 2, maka akan mempengaruhi sistem kerja motor sebagai penggerak alat (Light Detector Robot). IC AT89C51 ini merupakan inti dari pemroses sinyal input dan output, serta sebagai wadah program yang telah dibuat dalam fungsi sebagai inti proses kinerja sistem.

  1. IC L293D

IC ini berfungsi sebagai driver motor, yang mana inputnya telah diatur oleh IC AT89C51, karena terjadinya perubahan kondisi pada blok input. Dari input tersebut maka akan berpengaruh pada kinerja output. Output dalam kasus kali ini adalah motor DC 5 Volt, kinerja sistem output dipengaruhi oleh sinyal input dari port 2 IC AT89C51. Untuk tegangan output, di dalam IC driver motor ini telah diatur pada kaki VS, kaki VS ini merupakan sumber daya yang dikhususkan untuk output motor yang digunakan.

 

3.1.4.   Output

            Pada blok output ini terdapat motor DC 5 Volt sebagai penggerak alat Light Detector Robot. Pergerakan motor ini dipengaruhi oleh sinyal masukan pada driver motor atau dalam kasus kali ini menggunakan IC L293D. Sistem pada pergerakan motor hanya di khususkan untuk maju dan mundur saja, dalam kasus kali ini kedua motor hanya melakukan pergerakan CCW (Counter Clock Wise), CW (Clock Wise) atau diam. Hal ini mengakibatkan mobil (Light Detector Robot) hanya bergerak maju, mundur atau tidak bergerak (diam), dan memang diprogram tidak dapat belok ke kiri ataupun ke kanan.

 

3.2.      Analisa Rangkaian Secara Detail

Untuk mengaktifkan rangkaian Light Detector Robot ini dibutuhkan 2 sumber tegangan yang besarnya berbeda, yaitu 5 Volt untuk mengaktifkan rangkaian, dan 6 Volt digunakan untuk motor DC pada outputnya. Sumber tegangan  berasal dari baterai 9 Volt dan baterai 6 Volt. Namun, pada rangkaian ini sudah ditambahkan IC 7805 yang merupakan regulator untuk menurunkan tegangan 9 Volt menjadi 5 Volt, jadi alat ini menggunakan 2 input tegangan, yaitu berupa tegangan sebesar 5 Volt sebagai suplai rangkaian dan tegangan 6 Volt yang berfungsi sebagai tegangan motor yang di suplai melalui pin VS pada driver motor L293D.

Saat LDR tekena cahaya maka LDR akan mengubah nilai tegangan pada kaki non-inverting LM324 dan IC LM324 akan membandingkan tegangan inverting dan non-inverting pada rangkaian yang menjadikan Voutnya mempunyai nilai logika sama degan 1. Sebaliknya pada saat LDR tidak terkena cahaya, hambatan LDR akan membesar, maka tegangan yang masuk ke kaki non-inverting juga menjadi lebih kecil dibandingkan tegangan yang masuk ke kaki  inverting IC LM324, akibatnya Vout menjadi low.

 Data dari IC LM324 tadi akan masuk ke mikrokontroler AT89C51 dan diproses outputnya oleh mikrokontroler AT89C51 juga. Mikrokontroler ini membaca sinyal input dan output dalam bentuk heksadesimal. Port 1 merupakan inputnya dan Port 2 merupakan output yang diteruskan ke IC L293D. Setelah sinyal diproses maka logika tersebut akan masuk ke IC L293D sebagai pengatur gerak dari motor.

Pada IC L293D logika program dijalankan dan motor DC pun bergerak CCW, CW atau diam, dengan demikian mobil dapat bergerak maju, mundur atau tidak bergerak sesuai cahaya yang masuk pada LDR.

Dibawah ini adalah tabel tegangan dari masing-masing IC dengan kondisi cahaya yang berbeda:

  1. Tegangan saat kondisi kedua LDR tidak mendapatkan cahaya

 

Tabel 3.1. Kondisi Tegangan AT89C51

Pada Saat Kedua LDR Tidak Mendapatkan Cahaya (Non-Aktif)

Port 0

Tegangan(V)

Port 1

Tegangan(V)

Port 2

Tegangan(V)

Port 3

Tegangan(V)

P0.0

4,00

P1.0

0,02

P2.0

0,02

P3.0

5,00

P0.1

4,00

P1.1

0,02

P2.1

0,02

P3.1

5,00

P0.2

4,00

P1.2

5,00

P2.2

0,02

P3.2

5,00

P0.3

4,00

P1.3

5,00

P2.3

0,02

P3.3

5,00

P0.4

4,00

P1.4

5,00

P2.4

5,00

P3.4

5,00

P0.5

4,00

P1.5

5,00

P2.5

5,00

P3.5

5,00

P0.6

4,00

P1.6

5,00

P2.6

5,00

P3.6

5,00

P0.7

4,00

P1.7

5,00

P2.7

5,00

P3.7

5,00

 

 

Tabel 3.2. Kondisi Tegangan IC LM324

Pada Saat Kedua LDR Tidak Mendapatkan Cahaya (Non-Aktif)

Komparator 1

Tegangan(V)

Komparator 2

Tegangan(V)

Inverting

2,53

Inverting

2,53

NonInverting

3,52

NonInverting

3,65

Output

-0,02

Output

-0,02

 

 

Tabel 3.3. Kondisi Tegangan IC L293D

Pada Saat Kedua LDR Tidak Mendapatkan Cahaya (Non-Aktif)

Driver motor 1

Tegangan(V)

Driver motor 2

Tegangan(V)

VS

5,00

VS

5,00

IN 1

0,02

IN 3

0,02

IN 2

0,02

IN 4

0,02

OUT 1

0,00

OUT 3

0,00

OUT 2

0,00

OUT 4

0,00

 

 

  1. Tegangan saat kondisi LDR 2 mendapat cahaya sedangkan LDR 1 tidak mendapatkan cahaya

 

Tabel 3.4. Kondisi Tegangan AT89C51

Pada Saat LDR 2 Aktif dan LDR 1 Non-Aktif

Port 0

Tegangan(V)

Port 1

Tegangan(V)

Port 2

Tegangan(V)

Port 3

Tegangan(V)

P0.0

4,00

P1.0

2,95

P2.0

0,02

P3.0

5,00

P0.1

4,00

P1.1

0,02

P2.1

5,00

P3.1

5,00

P0.2

4,00

P1.2

5,00

P2.2

0,02

P3.2

5,00

P0.3

4,00

P1.3

5,00

P2.3

5,00

P3.3

5,00

P0.4

4,00

P1.4

5,00

P2.4

5,00

P3.4

5,00

P0.5

4,00

P1.5

5,00

P2.5

5,00

P3.5

5,00

P0.6

4,00

P1.6

5,00

P2.6

5,00

P3.6

5,00

P0.7

4,00

P1.7

5,00

P2.7

5,00

P3.7

5,00

 

 

Tabel 3.5. Kondisi Tegangan IC LM324

Pada Saat LDR 2 Aktif dan LDR 1 Non-Aktif

Komparator 1

Tegangan(V)

Komparator 2

Tegangan(V)

Inverting

2,53

Inverting

2,53

NonInverting

1,83

NonInverting

3,65

Output

3,65

Output

-0,02

 

Dengan rumus komparator:

Vout = ( Vb – Va ) ± 90% Vcc

Vout = (2,53 – 1,83) ± 90% (5)

         = (0,7) ± 4,5

Vout1 = -3,8 Volt                    Vout2 = 5,2 V

Ternyata terdapat perbedaan antara teori da praktek. Hal ini dapat terjadi karena kenyataan pada teori tidak selamanya digunakan dalam prakter, selain itu perbedaan rangkaian atau adanya kerusakan pada suatu komponen menyebabkan hasil dari teori dan praktek dapat berbeda.      

 

Tabel 3.6. Kondisi Tegangan IC L293D

Pada Saat LDR 2 Aktif dan LDR 1 Non-Aktif

Driver motor 1

Tegangan(V)

Driver motor 2

Tegangan(V)

VS

5,00

VS

5,00

IN 1

0,02

IN 3

0,02

IN 2

5,00

IN 4

5,00

OUT 1

0,19

OUT 3

0,19

OUT 2

4,81

OUT 4

4,81

 

3.    Tegangan saat kondisi LDR 1 mendapat cahaya sedangkan LDR 2 tidak mendapatkan cahaya :

 

Tabel 3.7. Kondisi Tegangan AT89C51

Pada Saat LDR 1 Aktif dan LDR 2 Non-Aktif

Port 0

Tegangan(V)

Port 1

Tegangan(V)

Port 2

Tegangan(V)

Port 3

Tegangan(V)

P0.0

4,00

P1.0

0,02

P2.0

5,00

P3.0

5,00

P0.1

4,00

P1.1

2,95

P2.1

0,02

P3.1

5,00

P0.2

4,00

P1.2

5,00

P2.2

5,00

P3.2

5,00

P0.3

4,00

P1.3

5,00

P2.3

0,02

P3.3

5,00

P0.4

4,00

P1.4

5,00

P2.4

5,00

P3.4

5,00

P0.5

4,00

P1.5

5,00

P2.5

5,00

P3.5

5,00

P0.6

4,00

P1.6

5,00

P2.6

5,00

P3.6

5,00

P0.7

4,00

P1.7

5,00

P2.7

5,00

P3.7

5,00

 

 

Tabel 3.8. Kondisi Tegangan IC LM324

Pada Saat LDR 1 Aktif dan LDR 2 Non-Aktif

Komparator 1

Tegangan(V)

Komparator 2

Tegangan(V)

Inverting

2,53

Inverting

2,53

NonInverting

3,52

NonInverting

1,97

Output

-0,02

Output

3,65

 

 

Tabel 3.9. Kondisi Tegangan IC L293D

Pada Saat LDR 1 Aktif dan LDR 2 Non-Aktif

Driver motor 1

Tegangan(V)

Driver motor 2

Tegangan(V)

VS

5,00

VS

5,00

IN 1

5,00

IN 3

5,00

IN 2

0,02

IN 4

0,02

OUT 1

4,81

OUT 3

4,81

OUT 2

0,19

OUT 4

0,19

 

4.    Tegangan saat kondisi kedua LDR  mendapatkan cahaya :

 

Tabel 3.10. Kondisi Tegangan AT89C51

Pada Saat Kedua LDR Mendapatkan Cahaya (Aktif)

Port 0

Tegangan(V)

Port 1

Tegangan(V)

Port 2

Tegangan(V)

Port 3

Tegangan(V)

P0.0

4,00

P1.0

2,95

P2.0

0,02

P3.0

5,00

P0.1

4,00

P1.1

2,95

P2.1

0,02

P3.1

5,00

P0.2

4,00

P1.2

5,00

P2.2

0,02

P3.2

5,00

P0.3

4,00

P1.3

5,00

P2.3

0,02

P3.3

5,00

P0.4

4,00

P1.4

5,00

P2.4

5,00

P3.4

5,00

P0.5

4,00

P1.5

5,00

P2.5

5,00

P3.5

5,00

P0.6

4,00

P1.6

5,00

P2.6

5,00

P3.6

5,00

P0.7

4,00

P1.7

5,00

P2.7

5,00

P3.7

5,00

 

 

Tabel 3.11. Kondisi Tegangan IC LM324

Pada Saat Kedua LDR Mendapatkan Cahaya (Aktif)

Komparator 1

Tegangan(V)

Komparator 2

Tegangan(V)

Inverting

2,53

Inverting

2,53

NonInverting

1,97

NonInverting

1,95

Output

3,65

Output

3,65

 

 

 

Tabel 3.12. Kondisi Tegangan IC L293D

Pada Saat Kedua LDR Mendapatkan Cahaya (Aktif)

Driver motor 1

Tegangan(V)

Driver motor 2

Tegangan(V)

VS

5,00

VS

5,00

IN 1

0,02

IN 3

0,02

IN 2

0,02

IN 4

0,02

OUT 1

0,00

OUT 3

0,00

OUT 2

0,00

OUT 4

0,00

 

3.3.      Flowchart

 

 

Gambar 3.2. Flowchart program Light Detector Robot

            Dibawah ini adalah penjelasan dari flowchart di atas:

  1. 1.        Mulai

Memulai kerja alat Light Detector Robot

  1. 2.        Power

Mobil dalam keadaan aktif, bila ya makan akan masuk ke Input, dan bila tidak maka akan Selesai.

  1. 3.        Input

Memasukkan input berupa cahaya pada pada sensor. Program akan masuk ke Sensor 1.

  1. 4.        Sensor 1

Saat sensor terkena cahaya (aktif) maka mikrokontroler akan memberi nilai pada port 2 yaitu fa (dalam heksa) kemudian memberi input logika 1 dan output logika 0 ke IC L293D yang menyebabkan motor 1 bergerak CCW dan motor 2 bergerak CW sehingga mobil bergerak maju. Program akan kembali ke Power setelah output pada motor dijalankan. Jika tidak ada cahaya (input) pada sensor 1 maka program akan masuk ke sensor 2.

  1. 5.        Sensor 2

Saat sensor terkena cahaya (aktif) maka mikrokontroler akan memberi nilai pada port 2 yaitu f5 (dalam heksa) kemudian memberi input logika 0 dan output logika 1 ke IC L293D yang menyebabkan motor 1 bergerak CW dan motor 2 bergerak CCW sehigga mobil bergerak mundur. Program akan kembali ke Power setelah output pada motor dijalankan. Jika tidak ada cahaya (input) pada sensor 2 maka program akan masuk ke data f0.

  1. 6.        Data f0

Pada saat kedua sensor terkena atau tidak terkena cahaya maka mikrokontroler akan memberi nilai pada port 2 yaitu f0 (dalam heksa) kemudian memberi logika 0 pada input dan output IC L293D yang menyebabkan kedua motor tidak bergerak sehingga mobil diam. Program akan kembali ke Power setelah output pada motor dijalankan.

 

 

3.4.      Analisa Program

Program dibuat pada software MIDE-51 dan diflash (proses input program ke mikrokontroler AT89C51) dengan easy downloader.

  1. 1.        Listing Program

$mod51

org 100h

mov p0,#0ffh

mov p1,#0fch

mov p2,#0f0h

mov p3,#0ffh

;

mulai:  

    mov a,p1

    cjne a,#11111111b,start

    sjmp diam

start:

     jb p1.0, maju

     jb p1.1, mundur

     jnb p1.0,diam

     jnb p1.1,diam

     sjmp mulai

maju:

     mov p2,#11111010b

    sjmp mulai

mundur:

     mov p2,#11110101b

    sjmp mulai

diam:

     mov p2,#11110000b

     sjmp mulai

end

  1. 2.        Keterangan Program
  • $mod51

Merupakan sebuah perintah deklarasi atau sebagai perintah inisialisasi pada mikrokontroler seri 51 yang berguna sebagai referensi alamat memori untuk port, register, akumulator dan lainnya.

  • Org 100h

Perintah masuk ke alamat 100h. Program yang ditulis masuk ke alamat tersebut. Perintah ini sama dengan A100 pada pemrograman BGC 8088.

  • mov p0,#0ffh // menyalin (memberi) nilai #0ffh ke P0.

mov p1,#0fch // menyalin (memberi) nilai #0fch ke P1.

mov p2,#0f0h // menyalin (memberi) nilai #0f0h ke P2.

mov p3,#0ffh // menyalin (memberi) nilai #0ffh ke P3.

Menset suatu port guna inisialisasi suatu port.

  • mulai:  

mov a,p1 // menyalin (memasukkan) nilai P1 ke Akumulator “a”.

cjne a,#11111111b,start // lompat ke label diam jika nilai “a” = 11111111b jika tidak sama, maka lompat ke label start.

sjmp diam  // lompat ke label diam.

            Label mulai dimaksudkan untuk mengetahui proses yang dilakukan koding dibawahnya. Pertama nilai pada p1 yaitu 0fch dimasukkan ke a, lalu program membandingkan nilai a dengan 11111111b (ffh) menggunakan perintah cjne (Compare and Jump if Not Equal), jika nilai sama maka akan melanjutkan ke label start dan bila tidak akan loncat ke label diam.

  • start:

jb p1.0, maju // jika P1.0 mendapatkan logika 1 maka lompat ke label maju.

jb p1.1, mundur // jika P1.1 mendapatkan logika 1 maka lompat ke label mundur.

jnb p1.0,diam // jika P1.0 mendapatkan logika 0 maka lompat ke label diam.

jnb p1.1,diam // jika P1.1 mendapatkan logika 0 maka lompat ke label diam.

                   sjmp mulai // lompat ke label mulai.

Label start ini berisi koding jb (Jump if Bit Set) yaitu melakukan loncatan bila terdapat bit set pada port (Logika 1). Bila terdapat bit set pada p1.0 maka program akan melompat ke label maju. Bila terdapat bit set pada p1.1 maka program akan melompat ke label mundur.

Selain jb, terdapat jnb (Jump if Not Bit Set) yaitu melakukan lompatan jika tidak ada bit set pada port (Logika 0). Bila tidak terdapat bit set pada p1.0 maka program akan melompat ke label diam. Bila tidak terdapat bit set pada p1.1 maka program akan melompat ke label diam. Bila semua kondisi tidak terpenuhi maka mengulang ke label mulai.

  • maju:

mov p2,#11111010b

sjmp mulai

Label maju ini berisi koding untuk memasukkan nilai 11111010b (fah) ke p2, bila nilai sesuai maka roda akan bergerak maju setelah itu kembali ke label mulai.

  • mundur:

mov p2,#11110101b

sjmp mulai

            Label mundur ini berisi koding untuk memasukkan nilai 11110101b (f5h) ke p2, bila nilai sesuai maka roda akan bergerak mundur setelah itu kembali ke label mulai.

  • diam:

mov p2,#11110000b

sjmp mulai

            Label diam ini berisi koding untuk memasukkan nilai 11110000b (f0h) ke p2, bila nilai sesuai maka roda akan diam setelah itu kembali ke label mulai.

 

  • end

Label end berfungsi untuk mengakhiri program.

 

3.5.      Cara Kerja Alat

            Dibawah ini dijelaskan cara kerja alat Light Detector Robot, adapun rinciannya adalah :

1.    Ketika kedua LDR tidak mendapatkan cahaya, maka nilai tegangan non-inverting pada masing-masing komparator akan bernilai tetap yaitu tegangan non inverting lebih besar dari tegangan inverting sehingga output masing-masing komparator bernilai logika 0, sehingga port 1.0 dan port 1.1 pada mikrokontroler tidak mendapatkan perubahan sinyal, otomatis sistem tetap dan mobil diam.

2.    Ketika LDR 2 tidak mendapatkan cahaya dan LDR 1 mendapatkankan cahaya, maka nilai tegangan non-inverting komparator 2 tetap sedangkan nilai tegangan non-inverting pada komparator 1 terjadi perubahan nilai karena resistansi pada LDR mendekati 0 sehingga tegangan pada non-inverting komparator 1 lebih kecil dari tegangan invertingnya yang mengakibatkan output pada komparator 1 berlogika 1. Maka port 1.0 berlogika 1 dan port 1.1 berlogika 0, karena port 1.0 mendapatkan perubahan sinyal maka port 2 bernilai fah(11111010b) sehingga driver motor mendapatkan sinyal dari port 2 yang mengakibatkan mobil bergerak maju.

3.    Ketika LDR 1 tidak mendapatkan cahaya dan LDR  2 mendapatkan cahaya, maka nilai tegangan non-inverting komparator 1 tetap sedangkan nilai tegangan non-inverting pada komparator 2 terjadi perubahan nilai karena resistansi pada LDR mendekati 0 sehingga tegangan pada non-inverting komparator 2 lebih kecil dari tegangan invertingnya yang mengakibatkan output pada komparator 2 berlogika 1. Maka port 1.1 berlogika 1 dan port 1.0 berlogika 0, karena port 1.1 mendapatkan perubahan sinyal maka port 2 bernilai f5h(11110101b) sehingga driver motor mendapatkan sinyal dari port 2 yang mengakibatkan mobil bergerak mundur.

4.    Ketika kedua LDR mendapatkan cahaya maka nilai tegangan non-inverting pada masing-masing komparator akan berubah yaitu tegangan non-inverting lebih kecil dari tegangan inverting karena resistansi kedua LDR mendekati 0 sehingga output masing-masing komparator bernilai logika 1, sehingga port 1.0 dan port 1.1 pada mikrokontroler  mendapatkan perubahan sinyal yang mengakibatkan nilai port 2 kembali ke nilai awal yaitu f0h (11110000b) maka semua input driver motor mendapatkan logika 0, sehingga mobil diam.

 

 

 

BAB 4

PENUTUP

 

 

4.1.      Kesimpulan

            Light Detector Robot ini berbentuk mobil yang dirancang dengan menggunakan mikrokontroler AT89C51 sebagai pengendali, LDR (Light Dependent Resistance) sebagai sensornya dan IC LM324 sebagai komparatornya. Robot ini bergerak berdasarkan cahaya yang masuk pada sensor, saat ada input cahaya maka robot mobil akan bergerak maju, mundur, atau diam. Roda pada robot digerakkan oleh motor DC seperangkat dengan drivernya yaitu IC L293D sehingga roda dapat bergerak dengan baik. Semua komponen terhubung satu sama lain membentuk rangkaian Light Detector Robot yang kompleks.

 

4.2.      Saran

            Untuk tercapainya hasil yang memuaskan maka dalam pembuatan Light Detector Robot ini disarankan menggunakan:

  1. IC AT89C51, karena tingkat keandalan yang tinggi, komponen perangkat keras eksternal yang lebih sedikit, kemudahan dalam pemrograman, hemat dari segi biaya, dan dapat beroperasi hanya dengan satu chip, memiliki program internal yang mudah untuk dihapus dan diprogram kembali secara berulang-ulang dan faktor ekonomisnya dibandingkan keluaran ATmega, namun disisi fitur, keluarga ATmega lebih unggul dibandingkan AT89C51, karena didalam keluarga ATmega sudah memiliki internal ADC (Analog to Digital Converter), serta sudah memiliki EPROM didalamnya, sedangkan AT89C51 belum memilikinya sama sekali, dan jika membahas tentang transfer data, pada keluaran ATmega lebih kompatibel dengan banyak perangkat downloader di pasaran, sehingga relatif lebih umum, dibandingkan dengan AT89C51 yang belum memiliki ISP didalamnya masih menggunakan sistem transfer data secara serial, sehingga memerlukan driver pada proses flash program. Namun pada seri AT89S51 sudah memiliki ISP di dalamnya sehingga dapat transfer data menggunakan sistem transfer pararel , tapi masih terdapat sedikit kekurangan, karena AT89S51 hanya kompatibel pada perangkat downloader tertentu saja.
  2. Didalam perancangan membutuhkan IC komparator sebagai pembanding tegangan input dari sensor cahaya dengan cara membandingkan tegangan inverting dengan tegangan non-inverting, oleh karena itu penulis menyarankan menggunakan IC komparator LM358, karena kepekaan dalam pembanding tegangan sama dengan LM324. Namun bedanya, di dalam LM358 memiliki 2 buah komparator, sehingga cukup untuk digunakan 2 buah sensor seperti pada alat, sedangkan pada LM324 memiliki 4 buah komparator, sehingga kurang ekonomis dalam penggunaanya karena didalam penggunaaanya tidak terpakai 2 komparator di dalam IC sehingga kurang ekonomis dan masalah harga juga lebih terjangkau kalau kita memakai IC LM358.
  3. Didalam perancangan alat dibutuhkan driver motor sebagai alur gerak pengaturan alat, sehingga untuk penggunaan motor berdaya rendah lebih disarankan menggunakan IC L293D, namun bila menggunakan motor berdaya besar lebih disarankan menggunakan IC L298 karena pada IC ini  merupaka driver motor berbasis H-bridge, yang mampu menangani beban hingga 4 Ampere pada tegangan 6 Volt sampai 46 Volt.
  4. Pastinya jika terdapat IC driver motor didalam sebuah perancangan alat, otomatis pasti terdapat motor DC sebagai pengerak alat tersebut, dan perancangan yang penulis buat kali ini menggunakan motor DC 5 Volt, karena beban yang diangkut tidak berat maka tidak memerlukan daya yang terlampau besar dengan rpm yang besar pula, namun jika muatan atau beban pada alat terlampau besar, lebih disarankan menggunakan motor gearbox, dimana motor gearbox ini memiliki daya angkut beban yang cukup besar karena memiliki torsi motor atau rpm yang besar dibandingkan dengan motor DC 5 Volt.

Selain dari segi alat, pada penulisan makalah pun harus memperhatikan poin-poin penting diantaranya pembuatan blok digram dan flowchart yang menjadi dasar prinsip kerja Light Detector Robot.

 

 

DAFTAR PUSTAKA

 

 

[1.]       Materi 6 Perkenalan Mikrokontroler.pdf, Universitas Gunadarma

[2.]       Light Detector Robot.pdf, Laboratorium mikroprosesor Universitas Gunadarma

[3.]       http://en.wikipedia.org/wiki/Photoresistor

[4.]       http://elektrokita.blogspot.com/2008/11/ldr-sebagai-sensor.html

[5.]       http://www.atmel.com/images/doc0265.pdf

[6.]       http://tutorial-elektronika.blogspot.com/2009/02/ic-lm-324.html

[7.]       http://okanandaferry.wordpress.com/2011/05/02/fungsi-3-komponen-utama-motor-dc/

[8.]       http://elektro-magazine.blogspot.com/2012/03/cara-menghitung-resistor-berdasarkan.html

[9.]       http://rangkaianelektronika.info/pengertian-dan-fungsi-resistor/

[10.]     http://resistor777.blogspot.com

[11.]     http://en.wikipedia.org/wiki/Photoresistor

[12.]     http://doktertech.blogspot.com/2010/12/kapasitor-dan-elektrolit-kondensator.html

[13.]     http://en.wikipedia.org/wiki/Crystal_oscillator

 

 

  1. 1.        Gambar Rangkaian

 

 

 

 

  1. 2.        Listing Program

 

$mod51

org 100h

mov p0,#0ffh

mov p1,#0fch

mov p2,#0f0h

mov p3,#0ffh

;

mulai:  

    mov a,p1

    cjne a,#11111111b,start

    sjmp diam

start:

     jb p1.0, maju

     jb p1.1, mundur

     jnb p1.0,diam

     jnb p1.1,diam

     sjmp mulai

maju:

     mov p2,#11111010b

    sjmp mulai

mundur:

     mov p2,#11110101b

    sjmp mulai

diam:

     mov p2,#11110000b

     sjmp mulai

end

 

 

  1. 3.        Foto Alat Light Detector Robot

 

  1. Tampak atas

 

 

 

  1. Tampak samping

 

 

 

  1. Tampak depan

 

 

  1. Tampak belakang